Screen Library面向人机协作的仿人柔性关节与安全避碰技术
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| Main Authors: | ; ; |
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| Published: |
科学出版社
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| Publisher Address: | 北京 |
| Publication Dates: | 2022 |
| Literature type: | Book |
| Language: | Chinese |
| Subjects: | |
| Carrier Form: | 196页: 图 ; 26cm |
| ISBN: | 978-7-03-071417-6 |
| Index Number: | TP242 |
| CLC: | TP242 |
| Call Number: | TP242/1212-1 |
| Contents: |
本书相关研究工作得到国家自然科学基金项目的资助 有书目 全书共6章，重点阐述与人共融协作机器人的部分关键理论与技术，主要包括仿人关节柔性驱动特性、仿人关节柔性生成、安全避障和双臂动力学建模相关研究。首先，通过研究人体肘关节肌肉驱动特性，提出一种基于双编码器反馈的关节仿人柔顺控制方法；然后，分别研究了附加外传感器的预测性避障算法和无外传感器的非预测性碰撞检测算法；最后，提出一种双臂协作机器人动力学建模方法。 |