下肢助力外骨骼机器人技术
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Main Authors: | ; ; |
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Published: |
东南大学出版社
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Publisher Address: | 南京 |
Publication Dates: | 2019 |
Literature type: | Book |
Language: | Chinese |
Subjects: | |
Carrier Form: | 291页: 图 ; 24cm |
ISBN: | 978-7-5641-8713-2 |
Index Number: | TP242 |
CLC: |
TP242 G806 |
Call Number: | TP242/4411-1 |
Contents: | 本书第一章为绪论,旨在对已有的下肢外骨骼进行综述分析;第二章为人体下肢运动生物力学,旨在为后续章节的仿生驱动器及下肢外骨骼的机构设计、外骨骼系统控制提供研究基础;第三章为仿生驱动器的研究,本章旨在通过对实验室研究的串联弹性驱动器、多模式弹性驱动器、类肌肉仿生驱动器的分析,探讨可用于下肢外骨骼的新型仿生驱动技术;第四章为下肢外骨骼的机构设计及动力学研究,本章旨在通过设计的下肢外骨骼系统,分析基于人体运动生物力学研究的仿生机构设计技术;第五章为下肢外骨骼机械腿的摆动控制研究,本章旨在探讨用于康复摆动训练的外骨骼机械腿的导纳控制方法等。 |