两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究
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Published: |
合肥工业大学出版社
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Publisher Address: | 合肥 |
Publication Dates: | 2024 |
Literature type: | Book |
Language: | Chinese |
Subjects: | |
Carrier Form: | 130页: 图,照片 ; 24cm |
ISBN: | 978-7-5650-6502-6 |
Index Number: | TP242 |
CLC: | TP242 |
Call Number: | TP242/8700 |
Contents: |
黄山学院学术著作出版基金资助 本书针对两轮自平衡车摆机器人的平衡控制问题,提出了基于线性化模型的递归LQR平衡控制算法,递归LQR算法在平衡点附近实现了离散线性化,保证了算法的精确度;针对非线性系统模型提出了自适应模糊算法,此算法直接以非线性系统为被控对象,通过构造模糊系统和自适应律,实现对模型的精确控制;分析了两轮自平衡车摆机器人的运动控制问题,根据该机器人的数学模型,提出了机器人的直行和转向控制策略。 |