Screen Library两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究
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| Main Authors: | ; |
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| Published: |
合肥工业大学出版社
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| Publisher Address: | 合肥 |
| Publication Dates: | 2024 |
| Literature type: | Book |
| Language: | Chinese |
| Subjects: | |
| Carrier Form: | 130页: 图，照片 ; 24cm |
| ISBN: | 978-7-5650-6502-6 |
| Index Number: | TP242 |
| CLC: | TP242 |
| Call Number: | TP242/8700 |
| Contents: |
黄山学院学术著作出版基金资助 本书针对两轮自平衡车摆机器人的平衡控制问题，提出了基于线性化模型的递归LQR平衡控制算法，递归LQR算法在平衡点附近实现了离散线性化，保证了算法的精确度；针对非线性系统模型提出了自适应模糊算法，此算法直接以非线性系统为被控对象，通过构造模糊系统和自适应律，实现对模型的精确控制；分析了两轮自平衡车摆机器人的运动控制问题，根据该机器人的数学模型，提出了机器人的直行和转向控制策略。 |